工業機器人性能評判指標

點擊數：13872017-09-20 00:00:00　

工業機器人機械手特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。

　　1工作空間(Work space)

　　工作空間是指機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了機器人工作能力的大小。

　　2運動自由度(freedom)

　　運動自由度是指工業機器人操作機在空間運動所需的變量數，用以表示機器人動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。

　　自由物體在空間自六個自由度(三個轉動自由度和三個移動自由度)。工業機器人往往是個開式連桿系，每個關節運動副只有一個自由度，因此通常機器人的自由度數目就等于其關節數。機器人的自由度數目越多，功能就越強。

　　3有效負載(Payload)

　　有效負載是指機器人操作機在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作機的負荷能力。

　　機器人在不同位姿時，允許的最大可搬運質量是不同的，因此機器人的額定可搬運質量是指其臂桿在工作空間中任意位姿時腕關節端部都能搬運的最大質量。

　　4運動精度(Accuracy)

　　機器人機械手系統的精度主要涉及位姿精度、重復位姿精度、軌跡精度、重復軌跡精度等。

　　位姿精度是指指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿中心之間的偏差。重復位姿精度是指對同指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的不一致程度。

　　軌跡精度是指機器人機械接口從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重復精度是指對一給定軌跡在同方向跟隨n次后實到軌跡之間的不一致程度。

　　5運動特性(Sped)

　　速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。在工業機器人說明書中，通常提供了主要運動自由度的最大穩定速度，但在實際應用中單純考慮最大穩定速度是不夠的，還應注意其最大允許加速度。

　　6動態特性

　　動態特性結構動態參數主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼系數、固有頻率和振動模態。。對于工業機器人的剛度，若剛度差，機器人的位姿精度和系統固有頻率將下降，從而導致系統動態不穩定;但對于某些作業(如裝配操作)，適當地增加柔順性是有利的，最理想的情況是希望機器人臂桿的剛度可調。增加系統的阻尼對于縮短振蕩的衰減時間、提高系統的動態穩定性是有利的。提高系統的固有頻率，避開工作頻率范圍，也有利于提高系統的穩定性。